v1.17.9 (1402)

Enseignement scientifique & technique - IA322 : Navigation pour les systèmes autonomes (ROB312)

Descriptif

Etre capable de se déplacer dans un environnement quelconque est à la fois indispensable et extrêmement complexe pour un robot mobile autonome ou pour un véhicule intelligent. Dans ce cours, nous présenterons un panorama des capteurs, des représentations et des différentes méthodes utilisées pour résoudre ce problème.

Ce cours présentera les méthodes classiques de navigation, des méthodes réactives les plus simples aux méthodes plus complexes basées sur des cartes de l’environnement. Un certain nombre d'approche pour la commande des robots sont aussi présentées, ainsi qu'un panorama des applications de la robotique mobile.

Une séance sera de plus consacrée à l’approche evolutionniste de la robotique qui utilise des méthodes inspirées de la biologie pour concevoir des robots capables de s’adapter aux changements de leurs environnements.

Objectifs pédagogiques

- Maitriser les concepts fondamentaux de la navigation des robots mobiles : types de capteurs, types de plateformes, stratégies de navigation réactives, stratégies de navigation planifiées.
- Maitriser les algorithmes classiques de localisation.
- Maitriser les algorithmes classiques de cartographie et localisation simultanée.
- Maitriser les algorithmes classiques de planification de trajectoire.
- Posséder une connaissance des applications de la robotique mobile dans les domaines civil et militaire.

nombre d'heure en présentiel

24

nombre de blocs

16

Diplôme(s) concerné(s)

Format des notes

Numérique sur 20

Littérale/grade européen

Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'ingénieur

L'UE est acquise si Note finale >= 10
  • Crédits ECTS acquis : 2 ECTS
  • Crédit d'Option 3A acquis : 2

La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.

Programme détaillé

- Introduction à la robotique mobile.  Présentation des différents types d'architectures de contrôle. Les capteurs de la robotique mobile et leur utilisation. Présentation du problème de la navigation et des différents types de navigation pour les robots mobiles. Navigation réactive. Apprentissage par renforcement pour la navigation réactive.

- Navigation utilisant une carte. Les différentes représentations de l'environnement. Classification et présentation des différentes méthodes de localisation. Méthodes de localisation directe et par suivi de position. TP: Filtrage de kalman pour la localisation des robots.

-  Methodes de filtrage particulaire pour la localisation des robots. TP: Filtrage particulaire pour la localisation des robots.

- Classification et présentation des différentes méthodes de cartographie.  TP : Mise en oeuvre de méthodes de cartographie et de localisation simultanée.

- Aperçu des différentes méthodes de planification. TP :  Mise en oeuvre de méthodes de planification.

- Panorama des applications de la robotique, dans les domaines industriel et militaire.

- Logique Floue. Présentation des concepts de base. Application à des problèmes de navigation en robotique.

- Approche Animat et approche évolutionniste de la robotique.

Mots clés

robotique mobile, véhicules intelligents, navigation, cartographie, localisation, planification, animat, commande
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